Postoje dve kategorije zastupnika i dve kategorije punomoćnika društva. Zastupnici su: zakonski (statutarni) zastupnici i zastupnici koje je društvo ovlastilo za zastupanje. Punomoćnici su: punomoćnici po zaposlenju i lica s poslovnim punomoćjem (prokurom). Zakonski zastupnik može biti fizičko lice ili društvo registrovano u RS (koje funkciju vrši preko svog zakonskog zastupnika ili ovlašćenog fizičkog lica).
Zastupnici koje je društvo ovlastilo jesu lica ovlašćena aktom ili odlukom nadležnog organa da zastupaju društvo u granicama ovlašćenja. Zastupnik je i lice koje društvo u kontinuitetu prihvata da postupa kao zastupnik (konkludentno ovlašćenje), osim ako društvo dokaže da je treće lice znalo/moralo znati za nepostojanje ovlašćenja. Punomoćnici po zaposlenju ovlašćeni su da u granicama svojih poslova zaključuju i ispunjavaju ugovore bez posebnog punomoćja.
Prokura je opšti pojam za poslovno punomoćje kojim društvo ovlašćuje jedno ili više fizičkih lica (prokurista) da u njegovo ime i za njegov račun zaključuju pravne poslove. Izdaje je nadležni organ društva, a preduzetnik lično; neprenosiva je, a može biti pojedinačna ili zajednička. Prokurista bez posebnog ovlašćenja ne može, npr., sticati, otuđivati ili opterećivati nepokretnosti, preuzimati menične obaveze i jemstva.