Pod pravnim okvirom o komunalnoj miliciji podrazumeva se skup obavezujućih pravnih pravila kojima se uređuju sva bitna pitanja od značaja za njeno organizovanje, rad i kontrolu rada. Ta pravila su formulisana u obliku pisanih opštih pravnih normi sadržanih u pravnim propisima (zajednička oznaka za zakone, podzakonske akte i lokalne propise). Poznavanje tih pravila je preduslov za rad u komunalnoj miliciji. Pravni okvir se postepeno razvija od 2009. godine i prilično je složen.
Svi propisi moraju biti u saglasnosti sa Ustavom Republike Srbije kao najvišim pravnim aktom; posebno su značajne ustavne norme o ljudskim i manjinskim pravima i slobodama. Potvrđeni međunarodni ugovori (konvencije) i opšteprihvaćena načela međunarodnog prava deo su našeg pravnog poretka i po snazi su odmah iza Ustava, a pre zakona i drugih propisa.
Propise od značaja za komunalnu miliciju delimo u četiri grupe: osnovni propisi o komunalnoj miliciji; propisi kojima se bliže određuje sadržina njenih poslova; propisi koji se neposredno ili shodno primenjuju na način obavljanja poslova; i propisi kojima se uređuju radni odnosi i zaštita komunalnih milicionara. Osnovni propisi su Zakon o komunalnoj miliciji (ZKM) iz 2019, podzakonski akti i lokalni propisi; osnov za obrazovanje pružaju i Zakon o lokalnoj samoupravi i Zakon o glavnom gradu.