Roditelju se može vratiti roditeljsko pravo kada prestanu razlozi zbog kojih je bio potpuno ili delimično lišen. Odluku o vraćanju donosi sud u parničnom postupku, a tužbu mogu podići sva lica aktivno legitimisana u parnicama za lišenje (dete, roditelj koji vrši roditeljsko pravo, javni tužilac i organ starateljstva), kao i sam roditelj koji je lišen a želi da mu se pravo vrati.
Roditeljsko pravo po pravilu traje do punoletstva deteta, odnosno do sticanja potpune poslovne sposobnosti, koja nastupa sa navršenih 18 godina. Izuzetno, dete može steći potpunu poslovnu sposobnost i pre punoletstva u dva slučaja: kada uz sudsku dozvolu sklopi maloletnički brak i kada sud dozvoli sticanje potpune poslovne sposobnosti maloletniku koji je navršio 16 godina a postao je roditelj (emancipacija).
Ako je lice zbog bolesti ili smetnji u psihofizičkom razvoju u momentu punoletstva nesposobno da se stara o sebi i zaštiti svojih prava, roditelji mogu nastaviti da vrše sva ovlašćenja iz sadržine roditeljskog prava pod uslovom da sud, u postupku pokrenutom pre nastupanja punoletstva, donese odluku o produženju roditeljskog prava; produženjem se onemogućava sticanje potpune poslovne sposobnosti. Produženo roditeljsko pravo prestaje kada prestanu razlozi zbog kojih je produženo. Odluku o produženju i o prestanku produženog roditeljskog prava sud donosi u vanparničnom postupku.