Usvojenje je poseban oblik porodične zaštite dece bez odgovarajućeg roditeljskog staranja, kojim se, na osnovu odluke organa starateljstva, zasniva roditeljski odnosno srodnički odnos između usvojenika i usvojitelja i njihovih srodnika. Usvojiti se može dete bez roditeljskog staranja i dete za čije usvojenje roditelj da saglasnost. Postupak sprovodi organ starateljstva, a rukovodeći princip je najbolji interes deteta — dete se može usvojiti samo ako je to u njegovom najboljem interesu, a usvojitelj može biti samo lice čija lična svojstva garantuju vršenje roditeljskog prava u najboljem interesu deteta.
Sa usvojenjem se mora saglasiti dete ako je navršilo 10 godina i sposobno je za rasuđivanje — ta saglasnost je formalni uslov punovažnosti usvojenja; mišljenje deteta mlađeg od 10 godina nije uslov, ali mu organ mora omogućiti da ga izrazi. Usvojeno dete mora biti starije od tri meseca i mlađe od 18 godina, i ne može se usvojiti maloletno dete koje je pre 18. godine steklo potpunu poslovnu sposobnost. Razlika u godinama između usvojenika i usvojitelja ne može biti manja od 18 ni veća od 45 godina; izuzetno, ministar nadležan za porodičnu zaštitu može dozvoliti odstupanje ako oceni da je to u interesu deteta.
Saglasnost roditelja za usvojenje je neophodan uslov, osim za roditelja koji je potpuno lišen roditeljskog prava, lišen prava da odlučuje o pitanjima koja bitno utiču na život deteta ili lišen poslovne sposobnosti; roditelj svoju saglasnost može povući u roku od 30 dana, ali samo jednom. Za dete pod starateljstvom saglasnost daje staratelj. Dete mogu usvojiti supružnici ili vanbračni partneri, a jedno lice samo kada je reč o detetu njegovog partnera (izuzetno ministar može dozvoliti usvojenje od strane pojedinca uz naročito opravdane razloge). Strani državljani mogu usvojiti dete koje je državljanin RS pod kumulativnim uslovima: da najmanje godinu dana nije moguće naći usvojitelja među domaćim državljanima i da se ministar nadležan za porodičnu zaštitu saglasio.