U okviru teritorijalnog uređenja, Ustav predviđa autonomne pokrajine i jedinice lokalne samouprave. Jedinice lokalne samouprave su opštine, gradovi i grad Beograd. Građani imaju pravo na pokrajinsku autonomiju i lokalnu samoupravu, koje ostvaruju neposredno ili preko slobodno izabranih predstavnika; autonomne pokrajine i JLS imaju status pravnih lica.
Ostvarivanje ovih prava zasniva se na načelima razgraničenja i poveravanja nadležnosti, prava na samostalno uređivanje organa, skupštinskog sistema vlasti i saradnje. JLS su nadležne u pitanjima koja se svrsishodno mogu ostvariti unutar jedinice, a AP unutar pokrajine, u kojima nije nadležna RS. Republika može zakonom, a AP odlukom, poveriti pojedina pitanja iz svoje nadležnosti (sredstva obezbeđuje onaj ko je poverio).
Skupština je najviši organ autonomne pokrajine i jedinice lokalne samouprave: čine je poslanici (AP), odnosno odbornici (JLS), koji se biraju na četiri godine, na neposrednim izborima i tajnim glasanjem. U sredinama mešovitog nacionalnog sastava omogućuje se srazmerna zastupljenost nacionalnih manjina. Teritorijalnu organizaciju RS čine opštine, gradovi i grad Beograd kao teritorijalne jedinice i autonomne pokrajine kao oblik teritorijalne autonomije.