Tlo Srbije izuzetno je bogato praistorijskim nasleđem. Najznačajniji lokalitet je Lepenski Vir u Đerdapu — mezolitsko-neolitsko naselje (oko 9500—6000. p.n.e.) poznato po prvim monumentalnim skulpturama u Evropi (kamene glave sa ljudsko-ribljim crtama) i specifičnoj arhitekturi trapezastih staništa. Značajne su i neolitske kulture — Starčevačka i Vinčanska kultura; Vinča kod Beograda je jedno od najvećih praistorijskih naselja u Evropi, poznato po figurinama i ranim znacima pisma.
Antičko doba na tlu Srbije obeležava rimska vladavina. Kroz današnju Srbiju prolazio je važan deo Rimskog carstva, a na njenom tlu rođeno je čak sedamnaest rimskih careva (najpoznatiji Konstantin Veliki, rođen u Nišu — Naissus). Najznačajniji rimski lokaliteti su Sirmijum (Sremska Mitrovica, jedna od prestonica carstva), Feliks Romulijana (Gamzigrad kod Zaječara — carska palata Galerija, pod zaštitom UNESCO), Viminacijum (kod Požarevca, vojni logor i grad) i Medijana (kod Niša, Konstantinova rezidencija).
Ovi lokaliteti čine izuzetan turistički resurs jer svedoče o kontinuitetu naseljenosti i značaju ovog prostora u antici. Feliks Romulijana (Gamzigrad) i Gamzigradske terme, kao i Viminacijum sa ostacima grada i mauzolejima, danas su uređeni arheološki parkovi otvoreni za posetioce. Turistički vodič ove lokalitete predstavlja kao deo evropske i svetske baštine, povezujući ih sa širom rimskom i praistorijskom istorijom.